Evcil Kahramanlar, şımartılarak büyütülmüş bir gösteri köpeği olan Gracie ile sokak hayatında hayatta kalmayı öğrenmiş kurnaz bir kedi olan Pedro'nun hikâyesini anlatır. Aileleri taşınma sırasında onları kaybedince, birbirinden tamamen farklı karakterlere sahip bu iki hayvan evlerine dönebilmek için birlikte zorlu bir yolculuğa çıkar. Yol boyunca çeşitli tehlikelerle karşılaşır, yeni dostluklar kurar ve birbirlerinin güçlü yönlerini keşfederler. Başlangıçta anlaşmakta zorlanan Gracie ve Pedro, zamanla birbirlerine güvenmeyi öğrenerek gerçek bir dostluğun ne anlama geldiğini keşfeder. Film; aile sevgisi, cesaret, dayanışma ve farklılıkların bir araya geldiğinde nasıl güçlü bir bağ oluşturabileceği üzerine eğlenceli ve duygusal bir macera sunar.